参数标定的方法及装置与流程

发布时间：2024-12-31 08:12

参数标定的方法及装置与流程

1.本技术涉及数据处理领域，并且更具体地，涉及一种参数标定的方法及装置。

背景技术：

2.参数标定指的是在多种条件下，例如，在不同的硬件条件或不同的环境条件下，寻找均能适用的一组参数的过程。以车辆标定为例，车辆标定指的是在控制器硬件、控制软件和相关传感器等器件确定后，为了得到满意的车辆性能、满足车辆出厂前的要求以及达到相关国家标准，对控制软件中的参数进行优化的过程。
3.车辆标定结果是影响车辆相关性能的重要因素。在车辆上市前，通常由经验丰富的标定工程师基于样车进行标定。为了使得车辆在各种工况下均满足性能要求，需要在不同的工况下进行标定实验，寻找适合的参数组合。受到工况、环境等的限制，标定过程耗时较久，标定成本较高。以车辆中的制动系统为例，通常需要经过“两夏一冬”的漫长标定过程才能完成制动系统中的参数标定，严重影响了标定效率。
4.因此，如何提高参数标定的效率称为一个亟待解决的问题。

技术实现要素：

5.本技术提供一种参数标定的方法及装置，能够提高参数标定的效率。
6.第一方面，提供了一种参数标定的方法，包括：获取多个设备的参数组合的评估结果，多个设备的参数组合的评估结果是通过多个设备分别基于多个设备的参数组合在第一时段内进行标定试验得到的，第一时段小于或等于第一阈值；根据多个设备的参数组合的评估结果得到至少一个调整后的参数组合。
7.根据本技术实施例的方案，该多个设备在同一时段内进行标定试验，能够提高数据采集的效率，有利于基于多个设备的参数组合的评估结果实时调整设备的参数，进而提高标定效率，减少标定周期，降低标定成本。
8.本技术实施例的方案的多个设备可以同时处于不同的工况下同时进行标定试验，提高了标定效率，减少了时间成本与经济成本。
9.本技术实施例的方案的多个设备可以同时处于不同的工况下，能够实现多个设备的数据的实时汇总以及参数优化，有利于在多种工况下同时寻找兼容该多种工况的参数组合，提高参数的稳定性，进而提高标定效率。
10.本技术实施例的方案中，基于多个设备的测试数据的评估结果进行参数标定，减少了不同的标定工程师带来的认知偏差，提高了标定质量，有利于避免设备出厂后再召回的情况。
11.本技术实施例的方案还可以采用自动优化算法完成标定，减少标定工程师的数量，降低人力成本，进一步减少标定工程师的主观偏好对标定结果的影响。
12.该多个设备在第一时段内进行标定试验也可以理解为该多个设备可以在同一时段内进行标定试验，例如，该多个设备可以同时进行标定试验。
13.参数组合中的参数即为需要标定的参数。参数组合中包括至少一个参数。
14.参数标定的装置可以属于该多个设备，或者，也可以不属于该多个设备。
15.该多个设备的参数组合可以相同，也可以不同。
16.该多个设备的参数组合的评估结果用于指示该多个设备的参数组合的质量。参数组合的评估结果也可以理解为参数组合的价值。
17.具体地，可以基于一个或多个评价指标对设备的表现进行评估，得到参数组合的评估结果。
18.该至少一个调整后的参数组合可以相同，也可以不同。
19.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，多个设备的参数组合相同，多个设备所处的工况不同，以及根据多个设备的参数组合的评估结果得到至少一个调整后的参数组合，包括：将多个设备的参数组合的评估结果进行处理，得到汇总评估结果；根据汇总评估结果得到至少一个调整后的参数组合。
20.汇总评估结果可以采用多种方式确定。例如，将该多个设备的参数组合的评估结果的加权平均值作为汇总评估结果。再如，将该多个设备的参数组合的评估结果中的最小值作为汇总评估结果。再如，将该多个设备的参数组合的评估结果中的最大值作为汇总评估结果。本技术实施例对汇总评估结果的确定方式不做限定。
21.这样，有利于汇总同一个参数组合在不同工况下的评估结果，得到该参数组合的汇总评估结果，根据汇总评估结果优化当前的参数组合，有利于得到更优的参数组合，进而提高标定效率。
22.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，方法还包括：将至少一个调整后的参数组合发送至至少一个设备。
23.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，至少一个设备是根据以下至少一项确定的：多个设备所处的工况或至少一个调整后的参数组合。
24.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，多个设备的参数组合的评估结果是通过对多个设备的测试数据进行评估得到的，多个设备的测试数据是根据多个设备分别基于多个设备的参数组合在第一时段内进行标定试验的过程中采集到的数据确定的。
25.示例性地，该多个设备的测试数据可以是通过对该多个设备分别基于该多个设备的参数组合进行标定试验的过程中传感器采集到的数据进行处理得到的。
26.例如，对传感器采集到的数据进行处理可以包括对传感器采集到的数据进行过滤、降频或降噪等处理。
27.可替换地，该多个设备的测试数据可以是为根据该多个设备分别基于该多个设备的参数组合进行标定试验的过程中传感器采集到的数据。
28.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，多个设备的参数组合的评估结果是根据该多个设备所处的工况对该多个设备的测试数据进行评估得到的。
29.在本技术实施例中，基于设备所处的工况对设备的测试数据进行评估，能够提高评估结果的准确性，进而提高参数标定的效果。
30.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，多个设备的参数组合的评估结果可以是根据该多个车辆的配置信息对该多个设备的测试数据进行评估得到的。
31.在本技术实施例中，基于设备的配置信息对设备的测试数据进行评估，能够提高
评估结果的准确性，进而提高参数标定的效果。
32.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，多个设备的参数组合的评估结果是由用户反馈得到的。
33.在本技术实施例中，参数组合的评估结果可以由用户反馈得到，能够充分考虑用户的感受，有利于提高用户体验。
34.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，方法还包括：将至少一个设备的待执行动作序列分别发送至至少一个设备，至少一个设备的待执行动作序列包括至少一个设备在基于至少一个设备的调整后的参数组合进行标定试验的过程中所需要执行的动作。
35.该至少一个设备的待执行动作序列可以相同，也可以不同。
36.示例性地，该至少一个设备的待执行动作序列也可以是由该至少一个设备自行确定的。
37.可替换地，该至少一个设备的待执行动作序列可以是预先设置的。
38.可替换地，该至少一个设备的待执行动作序列可以是用户确定的。
39.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，至少一个设备的待执行动作序列是根据以下至少一项确定的：参数标定要求覆盖的动作、至少一个设备所处的工况或多个设备的参数组合的评估结果。
40.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，多个设备包括以下至少一项：车辆或测试台架。
41.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，多个设备包括：传感器。
42.第二方面，提供了一种参数标定的方法，包括：获取调整后的参数组合，调整后的参数组合是根据多个设备的参数组合的评估结果得到的，多个设备包括第一设备，多个设备的参数组合的评估结果是通过多个设备分别基于多个设备的参数组合在第一时段内进行标定试验得到的，第一时段小于或等于第一阈值；控制第一设备基于调整后的参数组合进行标定试验。
43.根据本技术实施例的方案，该多个设备在同一时段内进行标定试验，能够提高数据采集的效率，有利于基于多个设备的参数组合的评估结果实时调整设备的参数，进而提高标定效率，减少标定周期，降低标定成本。
44.本技术实施例的方案的多个设备可以同时处于不同的工况下同时进行标定试验，提高了标定效率，减少了时间成本与经济成本。
45.本技术实施例的方案的多个设备可以同时处于不同的工况下，能够实现多个设备的数据的实时汇总以及参数优化，有利于在多种工况下同时寻找兼容该多种工况的参数组合，提高参数的稳定性，进而提高标定效率。
46.本技术实施例的方案中，基于多个设备的测试数据的评估结果进行参数标定，减少了不同的标定工程师带来的认知偏差，提高了标定质量，有利于避免设备出厂后再召回的情况。
47.本技术实施例的方案还可以采用自动优化算法完成标定，减少标定工程师的数量，降低人力成本，进一步减少标定工程师的主观偏好对标定结果的影响。
48.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，多个设备的参数组合相同，多个设备所处的工况不同，调整后的参数组合是根据汇总评估结果得到的，汇总评估结果是通将
多个设备的参数组合的评估结果进行处理得到的。
49.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一设备是根据以下至少一项确定的：多个设备所处的工况或调整后的参数组合。
50.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，多个设备的参数组合的评估结果是通过对多个设备的测试数据进行评估得到的，多个设备的测试数据是根据多个设备分别基于多个设备的参数组合在第一时段内进行标定试验的过程中采集到的数据确定的。
51.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，多个设备的参数组合的评估结果是由用户反馈得到的。
52.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，方法还包括：第一设备获取第一设备的待执行动作序列，第一设备的待执行动作序列包括第一设备在基于调整后的参数组合进行标定试验的过程中所需要执行的动作。
53.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一设备的待执行动作序列是根据以下至少一项确定的：参数标定要求覆盖的动作、第一设备所处的工况或多个设备的参数组合的评估结果。
54.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一设备为：车辆或测试台架。
55.第三方面，提供了一种参数标定的装置，所述装置包括用于执行上述第一方面以及第一方面中的任意一种实现方式中的方法的模块或单元。
56.第四方面，提供了一种参数标定的装置，所述装置包括用于执行上述第二方面以及第二方面中的任意一种实现方式中的方法的模块或单元。
57.应理解，在上述第一方面中对相关内容的扩展、限定、解释和说明也适用于第二方面、第三方面和第四方面中相同的内容。
58.第五方面，提供了一种参数标定的装置，该装置包括：存储器，用于存储程序；处理器，用于执行所述存储器存储的程序，当所述存储器存储的程序被执行时，所述处理器用于执行上述第一方面中的任意一种实现方式中的方法。
59.可选地，该装置还可以包括通信接口。
60.第六方面，提供了一种参数标定的装置，该装置包括：存储器，用于存储程序；处理器，用于执行所述存储器存储的程序，当所述存储器存储的程序被执行时，所述处理器用于执行上述第二方面中的任意一种实现方式中的方法。
61.可选地，该装置还可以包括通信接口。
62.第七方面，提供一种计算机可读介质，该计算机可读介质存储用于设备执行的指令，该指令用于执行第一方面或第二方面中的任意一种实现方式中的方法。
63.第八方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第二方面中的任意一种实现方式中的方法。
64.第九方面，提供一种芯片，所述芯片包括处理器与通信接口，所述处理器通过所述通信接口读取存储器上存储的指令，执行上述第一方面或第二方面中的任意一种实现方式中的方法。
65.可选地，该芯片还可以包括存储器，所述存储器中存储有指令，所述处理器用于执行所述存储器上存储的指令，当所述指令被执行时，所述处理器用于执行第一方面或第二方面中的任意一种实现方式中的方法。
66.第十方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括上述第三方面或第四方面中的任意一种实现方式中的参数标定的装置。
附图说明
67.图1是本技术实施例提供的一种应用场景的示意图；
68.图2是本技术实施例提供的一种标定系统的示意图；
69.图3是本技术实施例提供的另一种标定系统的示意图；
70.图4是本技术实施例提供的一种参数标定的方法的示意性流程图；
71.图5是本技术实施例提供的另一种参数标定的方法的示意性流程图；
72.图6是本技术实施例提供的一种参数标定的装置的示意图；
73.图7是本技术实施例提供的另一种参数标定的装置的示意图。
具体实施方式
74.下面将结合附图，对本技术中的技术方案进行描述。
75.本技术实施例的方案能够应用于车辆标定、传感器标定以及其他进行参数标定的领域。
76.参数标定指的是确定在多种条件下，例如，在不同的硬件条件或不同的环境条件下，均能适用的一组参数。或者说，参数标定指的是在多种条件下对参数进行优化的过程。
77.下面对车辆标定和传感器标定这两种应用场景进行说明。
78.(1)车辆标定
79.车辆标定指的是在控制器硬件、控制软件和相关传感器等器件确定后，为了得到满意的车辆性能、满足车辆出厂前的要求以及达到相关国家标准，对控制软件中的参数进行优化的过程。
80.车辆中的电子控制单元(electronic control unit，ecu)，又称为“行车电脑”，利用各种传感器采集的数据进行运算得到控制信号，以控制车辆中的各个执行机构执行相应的动作。示例性地，ecu的控制范围可以包括巡航控制、灯光控制、安全气囊控制、悬架控制、排气控制或制动控制等。各个ecu之间可以通过总线进行数据交互。本技术实施例中的控制软件中的参数可以为ecu中的参数。
81.现有的参数标定过程通常以串行方式在不同的工况下进行标定实验。具体地，在一次标定实验中，标定工程师设置参数后，进行标定实验，根据实验中收集到的数据调整参数。在同一工况下循环上述标定实验的过程，待该工况下的参数标定完成后，转移至下一个工况进行标定。该方案的标定效率较低，标定周期较长。
82.利用本技术实施例的方案，能够提高车辆中的参数标定的效率，减少标定的时间成本。
83.(2)传感器标定
84.传感器的部分参数在出厂前需要完成不同环境下的标定，例如，摄像头的畸变校准矩阵、惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)的敏感度、手机载激光雷达的偏角等。
85.以手机上的摄像头为例，在出厂前需要在不同光照条件、不同温度、不同湿度等环
境下进行参数标定，以得到在不同环境下均适用的摄像头参数。
86.利用本技术实施例的方案，能够提高传感器中的参数标定的效率，减少标定的时间成本。
87.图1示出了本技术实施例提供的一种应用场景的示意图。
88.如图1所示，同款车型的三辆车分别处于地点1、地点2和地点3三个测试场中进行参数标定。如图1所示，位于地点1的车辆所处的工况包括：晴，温度为25℃，柏油路面。位于地点2的车辆所处的工况包括：晴，温度为6℃，瓷砖路面。位于地点3的车辆所处的工况包括：雪，温度为-30℃，冰面。
89.该三辆车可以采用本技术实施例的方法同时进行参数标定。例如，三辆车可以分别执行标定试验，并将相关数据，例如测试数据或参数组合的评估结果等，上传至云端，由云端将各个设备的调整后的参数组合分别发送至各辆车，重复执行上述过程，直至调整后的参数组合在该三种工况下均能满足测试要求，完成参数标定。具体描述可以参见后文中的方法400或方法500。
90.本技术实施例提供了一种参数标定的方法，基于多个设备的参数组合的评估结果实现参数标定，以提高参数标定效率，减少标定的时间成本。
91.为了更好地描述本技术实施例的方案，下面结合图2对本技术实施例提供的标定系统进行说明。
92.如图2所示，标定系统200可以部署于云端侧和设备侧。示例性地，云端设备210可以由一个或多个服务器实现。设备侧包括多个设备。该多个设备(例如，设备220和设备230)可以与云端设备210进行交互。该多个设备中包括需要进行参数标定的模块。示例性地，该多个设备可以包括智能手机、平板电脑、智能摄像头、车辆、媒体消费设备或可穿戴设备等。该多个设备可以通过任何通信机制/通信标准的通信网络与云端设备210进行交互，通信网络可以是因特网、万维网、内联网、虚拟专用网络、广域网、局域网、使用一个或多个公司的专有通信协议的专用网络、以太网、wifi和http、以及前述的各种组合。这种通信可以由能够传送数据到其它计算机和从其它计算机传送数据的任何设备，诸如调制解调器和无线接口。
93.需要注意的是，云端设备210的所有功能也可以由该多个设备实现，例如，设备220执行云端设备210的功能为自身提供标定服务，或者为设备230提供标定服务。在该情况下，标定系统200无需部署于云端侧。换言之，云端设备210为可选项。
94.需要说明的是，多个设备(例如，设备220和设备230)可以为同一类型的设备，或者，也可以为不同类型的设备。例如，多个设备可以包括多个车辆。再如，多个设备可以包括多个车辆和多个测试台架。
95.图3示出了本技术实施例提供的一种标定系统的示意性框图。图3可以视为图2所示的标定系统200的一种具体实现方式。
96.如图3所示，标定系统200包括部署于云端设备210的数据处理模块211、标定模块212、第一存储模块213和第一通信模块214。标定系统还包括部署于设备侧的多个设备的第二通信模块、第二存储模块、控制模块和执行模块。例如，标定系统200还包括部署于设备220中的第二通信模块221、第二存储模块222、控制模块223和执行模块224，以及设备230中的第二通信模块231、第二存储模块232、控制模块233和执行模块234。
97.应理解，本技术实施例中的“第一通信模块”和“第二通信模块”中的“第一”和“第二”仅用于区分云端侧的通信模块和设备侧的通信模块，不具有其他限定作用。相应地，“第一存储模块”和“第二存储模块”中的“第一”和“第二”仅用于区分云端侧的存储模块和设备侧的存储模块，不具有其他限定作用。
98.第一通信模块214用于实现云端侧和设备侧的通信连接。该通信连接可以为有线连接，也可以为无线连接。
99.具体地，第一通信模块214用于接收以下至少一项：设备220和设备230的数据，或者，设备220和设备230的参数组合的评估结果。
100.示例性地，设备的数据包括设备基于当前的参数组合进行标定试验采集到的数据。
101.各个设备当前的参数组合可以相同，也可以不同。各个设备的标定试验所执行的动作序列可以相同，也可以不同。
102.可选地，第一通信模块214还可以用于接收设备220和设备230所处的工况。
103.数据处理模块211用于对第一通信模块214接收的数据进行处理。
104.示例性地，第一通信模块214接收的数据包括设备220和设备230的数据。数据处理模块211可以用于对设备220和设备230的数据进行处理，提取有效数据，该有效数据即为数据处理模块211处理后的数据，也就是后文中的“测试数据”。
105.需要说明的是，数据处理模块211为可选模块。例如，若设备的数据中仅包括有效数据，即若无需对数据进行处理，无需设置数据处理模块211。再如，若第一通信模块214接收的数据为设备220和设备230的参数组合的评估结果，则无需设置数据处理模块211。再如，可以由标定模块212执行数据处理模块211的功能，对数据进行处理，无需另外设置数据处理模块211。
106.标定模块212用于根据多个设备(例如，设备220和设备230)的参数组合的评估结果得到至少一个参数组合。
107.可选地，标定模块212还可以用于对该多个设备的测试数据进行评估，得到评估结果。
108.可选地，标定模块212还可以用于确定该多个设备中的至少一个设备的待执行动作序列。
109.可选地，标定模块212还可以用于确定该至少一个设备。
110.标定模块212的具体描述可以参见方法400中的步骤s420和步骤s430，此处不再赘述。
111.第一存储模块213可以用于存储以下至少一项：设备220和设备230的测试数据、设备220和设备230的参数组合的评估结果、设备220和设备230所处的工况或者动作序列集合。
112.应理解，图3中仅以第一存储模块为一个存储模块作为示例，在实际应用中，第一存储模块可以包括多个存储模块。例如，第一存储模块可以包括工况模块，工况模块用于存储多个设备所处的工况，例如，设备220和设备230所处的工况。再如，第一存储模块可以包括标定数据模块，标定数据模块用于存储多个设备的测试数据，比如，设备220和设备230的测试数据。
113.可选地，第一通信模块214还可以用于将该至少一个设备的调整后的参数组合分别发送至该至少一个设备。
114.可选地，第一通信模块214还可以用于将该至少一个设备的待执行动作序列分别发送至该至少一个设备。
115.下面以设备220为例对设备所包括的各个模块进行说明。设备230中的模块可以执行与设备220中的模块相同的功能。
116.第二通信模块221可以用于与云端侧的第一通信模块214配合，实现设备220和云端设备210之间的通信连接。
117.具体地，第二通信模块221可以用于接收设备220的调整后的参数组合。第二通信模块221还可以用于向第一通信模块214发送设备220的数据或设备220的参数组合的评估结果。
118.可选地，第二通信模块221还可以用于向第一通信模块214发送设备220所处的工况。
119.可选地，第二通信模块221还可以用于接收设备220的待执行动作序列。
120.设备220接收到的设备220的参数组合可以写入控制模块223中。控制模块223用于控制执行模块224执行待执行动作序列。控制模块223中的参数即为需要进行标定的参数。图3中仅为示例，标定系统中也可以不包括控制模块223。
121.示例性地，设备220可以为车辆。在该情况下，控制模块223可以为车载ecu。
122.执行模块224用于执行待执行动作序列。具体的执行过程可以以自动驾驶的形式执行，或者，也可以由驾驶员执行。
123.图3中仅为示例，标定系统中也可以不包括执行模块224。
124.第二存储模块222用于存储以下至少一项设备220所处的工况、设备220的参数组合、设备220的待执行动作序列。
125.应理解，图3中的各个设备仅以第二存储模块为一个存储模块作为示例，在实际应用中，各个设备中可以包括多个存储模块。例如，第二存储模块可以包括工况模块、参数模块和动作模块。工况模块用于将设备220所处的工况通过第二通信模块221发送至云端。参数模块用于存储设备220的参数组合，并将该参数写入控制模块223中。动作模块用于存储设备220的待执行动作序列，并将待执行动作序列发送至执行模块224。
126.应理解，图3中以终端设备包括两个车辆为例对标定系统进行说明，不对本技术实施例的方案构成限定。例如，终端设备还可以包括更多的车辆。再如，图3中的终端设备也可以包括其他类型的设备。
127.图4示出了本技术实施例的一种参数标定的方法的示意性流程图。图4所示的方法400也可以由参数标定的装置执行，该参数标定的装置可以为云服务设备或终端设备，例如，车辆、手机或测试台架等，也可以由云服务设备和终端设备构成的系统。或者，该参数标定的装置可以部署于云服务设备或终端设备上，或者，也可以部署于云服务设备和终端设备构成的系统上。云服务设备也可以称为云端。
128.示例性地，方法400可以由图3所示的标定系统执行。
129.图4所示的方法400包括步骤s410至步骤s440。
130.s410，获取多个设备的参数组合的评估结果，多个设备的参数组合的评估结果是
通过该多个设备分别基于该多个设备的参数组合在第一时段内进行标定试验得到的。第一时段小于或等于第一阈值。
131.例如，第一阈值可以为24小时。
132.第一时段可以为任一时段，只要该时段的时间间隔小于或等于第一阈值即可。该多个设备在第一时段内进行标定试验也可以理解为该多个设备可以在同一时段内进行标定试验，例如，该多个设备可以同时进行标定试验。
133.该多个设备为需要进行参数标定的设备。参数组合中的参数即为需要标定的参数。参数组合中包括至少一个参数。
134.具体地，在车辆标定中，参数组合中的参数指的是ecu中的控制参数的部分或全部。
135.例如，在发送机标定中，参数组合中的参数包括ecu中与发送机的工作状态相关的控制参数。例如，参数组合可以包括点火提前角等。
136.在该多个设备分别基于该多个设备的参数组合进行标定试验的过程中，该多个设备分别基于该多个设备的参数组合执行该多个设备的动作序列。
137.步骤s410的执行装置可以部署于该多个设备中，或者，也可以部署于该多个设备以外的其他设备上，例如，可以部署于云端。
138.可选地，该多个设备可以为多个车辆。
139.例如，该多个设备为m个设备，该m个设备可以为m个车辆，m为大于1的整数。
140.在该情况下，方法400可以应用于整车标定的场景中。
141.例如，方法400可以用于实现整车标定中的制动防抱死系统(antilock brake system，abs)场景、车辆转向系统场景或车身电子稳定性控制(electronic stability controller，esc)系统场景等场景中的参数标定。
142.可选地，该多个设备可以包括多个测试台架。
143.例如，该多个设备为m个设备，该m个设备可以为m个测试台架，m为大于1的整数。
144.可选地，该多个设备可以包括车辆和测试台架。
145.例如，该多个设备为m个设备，该m个设备可以包括n个车辆和m-n个测试台架。m为大于1的整数，n为小于m的正整数。
146.在该多个设备包括测试台架的情况下，方法400可以应用于发动机标定或者电动汽车中的电动机标定等场景中。
147.可选地，该多个设备可以包括多个传感器。在该情况下，方法400可以应用于传感器标定的场景中。
148.以手机上的摄像头为例，在出厂前需要在不同的环境下，例如，在不同光照条件、不同温度或不同湿度下进行参数标定。方法400即可用于实现手机上的摄像头的参数标定。
149.该多个设备的参数组合可以相同，也可以不同。
150.在本技术实施例中，参数组合不同，指的是，参数组合中的至少一个参数的值不同，而并非限定参数组合中的参数项不同。
151.为了提高参数标定效率，该多个设备的参数组合中的参数项可以是相同的。例如，多个设备同时进行abs场景中的参数标定，该多个设备的参数组合中均包括与abs功能相关的参数项，这样，可以提高与abs场景中的参数的标定效率。
152.示例性地，各个设备的参数组合中的参数值可以是在参数空间内随机确定的。参数空间也可以理解为参数的取值范围。或者，各个设备的参数组合中的参数值也可以是根据类似车型的参数值确定的。或者，各个设备的参数组合的参数值也可以是人为设定的。或者，各个设备的初始参数组合可以是根据各个设备所处的工况分别确定的。该多个设备的参数组合可以是采用相同的方式确定的，也可以是采用不同的方式确定的。本技术实施例对各个设备的参数组合中的参数值的确定方式不做限定。
153.该多个设备的动作序列可以相同，也可以不同。
154.该多个设备的标定试验的过程中所执行的动作序列不同，也可以理解为标定试验不同。
155.下面以整车标定的场景为例对动作序列进行说明。
156.例如，在abs场景中进行参数标定时，车辆在进行标定试验的过程中执行如下动作序列：车辆驾驶到起始位置，加速至目标速度，保持匀速行驶，制动踏板踩到底直至车辆停止，车辆行驶出测试区域。
157.其中，两个包括不同目标速度的动作序列可以视为不同的动作序列。换言之，两个设备在标定试验过程中分别加速至不同的目标速度，即可视为执行不同的动作序列。
158.示例性地，该多个设备的动作序列可以是在动作序列集合中随机确定的。或者，该多个设备的动作序列可以是根据以下至少一项确定的：参数标定要求覆盖的动作、所述至少一个设备所处的工况或所述多个设备的参数组合的评估结果。或者，该多个设备的动作序列也可以是人为设定的。该多个设备的动作序列可以是采用相同的方式确定的，也可以是采用不同的方式确定的。本技术实施例对此不作限定。
159.可选地，该多个设备满足以下至少一项：该多个设备所处的工况不同，该多个设备在进行标定试验的过程中所执行的动作序列不同，或者，该多个设备的参数组合不同。
160.该多个设备中的任意两个设备处于不同的工况下，即可以认为该多个设备处于不同的工况下。
161.示例性地，方法400应用于整车标定的场景中，工况可以包括以下至少一项：路况、温度、湿度或天气等。
162.该多个设备中的任意两个设备的参数组合不同，即可认为该多个设备的参数组合不同。
163.该多个设备中的任意两个设备在进行标定试验的过程中所执行的动作序列不同，即可认为该多个设备所执行的动作序列不同。
164.该多个设备的工况、参数组合以及动作序列是否相同可以根据需要组合。
165.示例性地，处于不同工况下的设备基于相同的参数组合执行相同的动作序列。
166.例如，参数组合中的一个参数的取值范围为(0,1)，处于不同工况下的多个设备在该参数为0.1的情况下执行相同的动作序列。
167.示例性地，处于相同工况下的多个设备基于不同的参数组合执行相同的动作序列。
168.例如，参数组合中的一个参数的取值范围为(0,1)，控制处于相同工况下的多个设备分别在该参数为(0,1)范围内不同的值的情况下执行相同的动作序列。
169.示例性地，处于不同工况下的设备基于不同的参数组合执行不同的动作序列。
170.在本技术实施例中，控制多个设备在不同的工况下进行标定试验，或者，控制该多个设备基于不同的参数组合进行标定试验，或者，控制多个设备执行不同的动作序列，能够提高标定试验的效率，更快获取各种情况下的参数组合的评估结果，或者说，采集更多的情况下的参数组合的评估结果，以便尽快完成参数标定，有利于提高参数标定的效率。
171.可选地，该多个设备的参数组合相同，且该多个设备所处的工况不同。
172.这样，有利于汇总同一个参数组合在不同工况下的评估结果。
173.该多个设备的参数组合的评估结果用于指示该多个设备的参数组合的质量。参数组合的评估结果也可以理解为参数组合的价值。
174.对参数组合进行评估也可以理解为对基于该参数组合进行标定试验的过程中的设备的表现进行评估。
175.具体地，可以基于一个或多个评价指标对设备的表现进行评估，得到参数组合的评估结果。
176.示例性地，可以基于各个评价指标对设备的表现进行打分，得到各个指标对应的分数，各个指标对应的分数可以作为参数组合的评估结果。或者，将各个指标对应的分数进行处理，将处理后得到的综合分数作为参数组合的评估结果。
177.可选地，该多个设备的参数组合的评估结果可以是通过对该多个设备的测试数据进行评估得到的。该多个设备的测试数据是根据该多个设备分别基于该多个设备的参数组合进行标定试验的过程中采集到的数据确定的。
178.示例性地，该多个设备的测试数据可以是通过对该多个设备分别基于该多个设备的参数组合进行标定试验的过程中传感器采集到的数据进行处理得到的。
179.例如，对传感器采集到的数据进行处理可以包括对传感器采集到的数据进行过滤、降频或降噪等处理。
180.下面以数据过滤为例进行说明。
181.传感器采集到的数据中可能包括有效数据和无效数据。换言之，在标定试验的过程中传感器既采集了有效数据，也采集了无效数据。有效数据指的是与参数标定相关的数据，或者说，能够用于评估参数组合的数据。无效数据指的是与参数标定无关的数据，或者说，无法用于评估参数组合的数据。
182.在该情况下，对传感器采集到的数据进行过滤，提取有效数据，将该有效数据作为测试数据。
183.例如，在对abs场景的参数进行标定时，车辆在标定试验的过程中依次执行如下动作：车辆驾驶到起始位置，加速到目标速度，保持一段匀速行驶，制动踏板踩到底直至车辆停止，车辆行驶出测试区域。在车辆执行上述所有动作的过程中采集数据。有效数据为制动踏板踩到底直至车辆停止这一段过程中采集的数据。在该情况下，可以对采集到的数据进行处理，提取出有效数据，将该有效数据作为测试数据。
184.在一种实现方式中，对传感器采集到的数据进行处理的过程可以由步骤s410的执行装置执行，也就是说，步骤s410的执行装置可以接收该多个设备上传的该多个设备的传感器采集到的数据，并对传感器采集到的数据进行处理，得到测试数据。
185.在另一种实现方式中，对传感器采集到的数据进行处理的过程也可以由该多个设备分别执行。该多个设备将处理后得到的测试数据发送至步骤s410的执行装置。
186.可替换地，该多个设备的测试数据可以是为根据该多个设备分别基于该多个设备的参数组合进行标定试验的过程中传感器采集到的数据。
187.若传感器采集到的数据中仅包括有效数据，换言之，在标定试验的过程中仅采集有效数据，也可以将采集到的数据作为测试数据。
188.例如，在对abs场景的参数进行标定时，车辆在标定试验的过程中依次执行如下动作：车辆驾驶到起始位置，加速到目标速度，保持一段匀速行驶，制动踏板踩到底直至车辆停止，车辆行驶出测试区域。在车辆执行制动踏板踩到底直至车辆停止这一段过程中采集数据。在该情况下，采集到的数据即为有效数据，将该有效数据作为测试数据。
189.在标定试验的过程中仅采集有效数据，这样可以减少对采集到的数据进行处理的操作，提高了数据处理效率，即提高了参数标定的效率。
190.如前所述，该多个设备的参数组合的评估结果可以是通过对该多个设备的测试数据进行评估得到的。
191.在该情况下，参数组合的评估结果也可以理解为测试数据的价值。
192.具体地，可以基于一个或多个评价指标对测试数据进行评估，得到参数组合的评估结果。
193.例如，可以通过代价(cost)函数或者价值(value)函数对测试数据进行处理，得到的cost值或value值可以作为参数组合的评估结果。
194.下面以abs场景中的参数标定为例进行说明。
195.abs的评价指标包括：车轮抱死时间和车辆横摆角的大小。
196.基于当前的abs的参数组合进行标定试验得到测试数据，从测试数据中可以确定车辆抱死时间和车辆横摆角。在制动过程中，若测试数据中的车辆抱死时间越长，车辆横摆角越大，则当前的制动系统的制动性能越差，即该测试数据的价值越低，或者说，当前的参数组合越差。
197.例如，可以利用cost函数分别对测试数据中的车辆抱死时间和车辆横摆角进行评估，得到两个指标对应的分数，这两个指标对应的分数可以作为当前的参数组合的评估结果。或者，也可以利用cost函数对测试数据中的车辆抱死时间和车辆横摆角进行评估，得到综合分数，该综合分数可以作为当前的参数组合的评估结果。
198.进一步地，多个设备的参数组合的评估结果是根据该多个设备所处的工况对该多个设备的测试数据进行评估得到的。
199.对于同一个评价指标，即使不同工况下的测试数据相同，不同工况下的测试数据对应的参数组合的评估结果也可以是不同的。
200.下面以abs场景中的参数标定为例进行说明。
201.abs场景中，车辆的测试数据包括制动距离。制动距离指的是刹车踩到底的状态下得到的制动距离。根据路面附着系数对采取紧急制动时的初速度相同的情况下的制动距离进行评估。具体地，在制动距离相同的情况下，路面附着系数较小的工况下的参数组合的评估结果更好。
202.如前所述，在abs场景中进行参数标定时，车辆在进行标定试验的过程中执行如下动作序列：车辆驾驶到起始位置，加速至目标速度，保持匀速行驶，制动踏板踩到底直至车辆停止，车辆行驶出测试区域。
203.制动踏板踩到底直至车辆停止即为采取紧急制动，采取紧急制动时的初速度即为上述动作序列中的目标速度。
204.例如，车辆在处于砂石路面和处于柏油路面这两种不同工况下分别基于不同的参数组合进行相同的标定试验，即执行相同的动作序列。具体地，处于砂石路面这种工况下的车辆基于参数组合1执行上述动作序列后，通过传感器采集到的制动距离为a；处于柏油路面这种工况下的车辆基于参数组合2执行上述动作序列后，通过传感器采集到的制动距离为b。砂石路面的路面附着系数小于柏油路面的路面附着系数，在a与b相等的情况下，处于砂石路面的车辆中的参数组合1的评估分数高于处于柏油路面的车辆中的参数组合2的评估分数。需要说明的是，此处在不同的工况下得到相同的测试数据是由不同的参数组合导致的。也就是说，在不同工况下基于不同的参数组合进行相同的标定实验，即使测试数据相同，不同的参数组合的评估分数仍有可能不同。
205.在本技术实施例中，基于设备所处的工况对设备的测试数据进行评估，能够提高评估结果的准确性，进而提高参数标定的效果。
206.进一步地，多个设备的参数组合的评估结果可以是根据该多个车辆的配置信息对该多个设备的测试数据进行评估得到的。
207.对于同一个评价指标，即使不同配置下得到的测试数据相同，不同配置下的测试数据对应的参数组合的评估结果也可以是不同的。
208.下面以abs场景中的参数标定为例进行说明。
209.abs场景中，车辆的测试数据包括制动距离。车辆的配置信息可以包括车辆的载重重量。根据车辆的载重重量数对采取紧急制动时的初速度相同的情况下的制动距离进行评估。具体地，在制动距离相同的情况下，车辆的载重重量较大的情况下的参数组合的评估结果更好。
210.例如，车辆的载重重量为70kg，基于参数组合3进行标定试验的过程中，采集到的制动距离为c；车辆的载重重量为150kg，基于参数组合4进行标定试验的过程中，采集到的制动距离为d，在c和d相等的情况下，参数组合3的评估分数小于参数组合4的评估分数。具体地，可以将制动距离乘以制动距离对应的系数之后，再进行评估。制动距离对应的系数可以是人为设定的。制动距离对应的系数与车辆的载重重量呈负相关关系。例如，车辆的载重重量为70kg，制动距离对应的系数为1。基于参数组合3进行标定试验的过程中，采集到的制动距离为c，将c乘以1，然后基于处理后的制动距离得到参数组合3的评估分数；车辆的载重重量为150kg，制动距离对应的系数为0.95，基于参数组合4进行标定试验的过程中，采集到的制动距离为d，将d乘以0.95，然后基于处理后的制动距离得到参数组合4的评估结果。
211.在本技术实施例中，基于设备的配置信息对设备的测试数据进行评估，能够提高评估结果的准确性，进而提高参数标定的效果。
212.应理解，上述参数组合的评估方式仅为示例，还可以根据其他方式对设备的测试数据进行评估，本技术实施例对此不作限定。
213.可选地，该多个设备的参数组合的评估结果可以是由用户反馈得到的。
214.在一些应用场景中进行参数标定时，需要用户的主观感受反馈。换言之，需要用户评估标定试验过程中的使用体验，以得到参数组合的评估结果。
215.示例性地，方法400可以应用于整车标定的场景中，在车辆基于当前的参数组合进
行标定试验的过程中，用户可以对驾驶体验进行打分，用户的打分可以作为当前的参数组合的评估结果。
216.例如，在进行车辆转向系统的参数标定时，评价指标包括方向盘助力效果。在标定试验过程中，方向盘助力效果可以由用户打分。
217.示例性地，用户反馈的评估结果可以通过人机交互接界面写入设备中。
218.这样，能够充分考虑用户的感受，有利于提高用户体验。
219.可选地，该多个设备的参数组合的评估结果中的第一部分是由用户反馈得到的，该多个设备的参数组合的评估结果中的第二部分是通过对该多个设备的测试数据进行评估得到的。
220.如前所述，可以基于多个评价指标对设备的表现进行评估，得到参数组合的评估结果。
221.示例性地，评估结果可以以评估指标对应的分数的形式表示，换言之，一个参数组合的评估结果可以包括多个分数。该多个分数中的部分分数(评估结果中的第二部分的一例)可以是通过对该多个设备的测试数据进行评估得到的，其余部分分数(评估结果中的第一部分的一例)可以是由用户反馈得到的。
222.应理解，以上参数组合的评估方式仅为示例，还可以采用其他方式对参数组合进行评估，本技术实施例对此不做限定。例如，还可以对用户反馈的结果和对多个设备的测试数据进行评估得到的结果进行处理，以得到参数组合的评估结果。
223.在一种实现方式中，步骤s410的执行装置可以部署于该多个设备以外的其他设备上，例如，图2所示的云端。
224.步骤s410可以通过多种方式实现，下面以云端执行步骤s410为例，对步骤s410的具体实现方式进行举例说明。
225.示例性地，云端可以接收该多个设备的参数组合的评估结果。
226.例如，云端可以接收用户反馈的多个设备的参数组合的评估结果。
227.该多个设备可以分别将该多个设备的参数组合的评估结果发送至云端。该多个设备包括第一设备，即第一设备可以将第一设备的参数组合的评估结果发送至云端。
228.可替换地，云端可以接收该多个设备的测试数据，并对该多个设备的测试数据进行评估，得到该多个设备的参数组合的评估结果。
229.该多个设备可以分别将该多个设备的测试数据发送到云端。该多个设备包括第一设备，即第一设备可以将第一设备的测试数据发送至云端。
230.可替换地，云端可以接收该多个设备中的部分设备的参数组合的评估结果以及其余设备的测试数据，并对该其余设备的测试数据进行评估，得到该其余设备的参数组合的评估结果。
231.该多个设备中的部分设备将该各自的参数组合的评估结果发送至云端，其余设备将各自的测试数据发送至云端。
232.例如，该多个设备包括第一设备和第二设备。第二设备将第二设备的参数组合的评估结果发送至云端。第一设备将第一设备的测试数据发送至云端。或者，第一设备将第一设备的参数组合的评估结果发送至云端。第二设备将第二设备的测试数据发送至云端。
233.可替换地，云端可以接收该多个设备的参数组合的评估结果中的第一部分和该多
个设备的测试数据，并对该多个设备的测试数据进行评估，得到该多个设备的参数组合的评估结果中的第二部分。
234.该多个设备可以分别将该多个设备的参数组合的评估结果中的第一部分和该多个设备的测试数据发送至云端。
235.例如，该多个设备包括第一设备。第一设备可以将第一设备的参数组合的评估结果中的第一部分和第一设备的测试数据发送至云端。
236.云端可以通过云端中的通信模块以有线或无线的方式接收各种数据，本技术实施例对此不做限定。
237.在另一种实现方式中，步骤s410的执行装置可以部署于该多个设备中的任一设备。
238.步骤s410的执行装置可以通过多种方式获取本地的参数组合的评估结果。
239.示例性地，步骤s410的执行装置可以读取本地的参数组合的评估结果。例如，步骤s410的执行装置可以从存储模块中读取或者说接收本地的参数组合的评估结果。为了便于描述，本技术实施例中对于本地的数据的“接收”或者“读取”统称为“读取”。
240.可替换地，步骤s410的执行装置也可以读取本地的测试数据，并对本地的测试数据进行评估，得到本地的参数组合的评估结果。
241.可替换地，步骤s410的执行装置也可以读取本地的参数组合的评估结果中的第一部分以及本地的测试数据，并对本地的测试数据进行评估，得到本地的参数组合的评估结果中的第二部分。第一部分可以是由用户反馈得到的。
242.步骤s410的执行装置获取该多个设备中的除本地设备以外的其他设备的参数组合的评估结果的具体方式可以参考前述云端的获取方式，为了避免重复，此处不再赘述。
243.需要说明的是，该多个设备的参数组合的评估结果可以是单次获取得到的，或者，也可以是多次获取得到的。
244.可选地，方法400包括步骤s411(图4中未示出)。
245.s411，获取多个设备所处的工况。
246.示例性地，该多个设备所处的工况可以是由该多个设备中的传感器采集，或者，也可以人为设定。
247.具体的获取方式可以参考步骤s410，将步骤s410中的“多个设备的参数组合的评估结果”替换为“多个设备所处的工况”即可，此处不再赘述。
248.可选地，方法400还包括步骤s412(图4中未示出)。
249.s412，获取该多个设备的配置信息。
250.示例性地，在abs场景中，配置信息包括以下至少一项：轮胎特性参数、车辆的载重重量或车辆的载重重量的分布情况。
251.例如，轮胎特性参数可以包括以下至少一项：磨损程度、断面宽度或扁平比等。
252.例如，在车上仅有驾驶员的情况下，车辆的载重重量以及车辆的载重重量分布情况可以表示为[体重70kg，分布在轿厢左前侧]；在车上载有驾驶员以及副驾驶员的情况下，车辆的载重重量以及车辆的载重重量分布情况可以表示为[体重150kg，分布在轿厢前侧]。
[0253]
具体的获取方式可以参考步骤s410，将步骤s410中的“多个设备的参数组合的评估结果”替换为“多个设备的配置信息”即可，此处不再赘述。
[0254]
s420，根据多个设备的参数组合的评估结果得到至少一个调整后的参数组合。
[0255]
该至少一个调整后的参数组合可以相同，也可以不同。
[0256]
步骤s420可以理解为根据多个设备的参数组合的评估结果对当前的参数组合进行优化。具体的优化方式采用现有的优化算法实现。
[0257]
示例性地，步骤s420可以通过贝叶斯优化(bayesian optimization)算法实现。
[0258]
具体地，基于贝叶斯原理根据多个设备的参数组合的评估结果拟合高斯过程，进而得到参数分布空间上各个取值点的评估结果的均值和方差。一个取值点即为一个参数组合。计算各个取值点的得分，将得分最高的取值点作为调整后的参数组合。例如，可以利用上置信界(upper confidence bound，ucb)算法计算各个取值点的得分。具体地，将各个取值点的评估结果的均值和方差带入ucb公式中，计算各个取值点的得分，将得分最高的至少一个取值点作为该至少一个调整后的参数组合。
[0259]
示例性地，步骤s420可以通过遗传算法实现。
[0260]
例如，该多个设备包括m个设备，将该m个设备的参数组合的评估结果中的最好的p个评估结果对应的参数组合进行交叉或变异等操作，得到该至少一个调整后的参数组合。p为小于m，且大于1的整数。
[0261]
应理解，还可以采用其他优化方式得到调整后的参数组合，本技术实施例对优化过程的具体实现方式不做限定。
[0262]
可选地，多个设备的参数组合相同，所述多个设备所处的工况不同。在该情况下，步骤s420可以通过以下步骤实现：
[0263]
(1)将多个设备的参数组合的评估结果进行处理，得到汇总评估结果。
[0264]
汇总评估结果可以采用多种方式确定。例如，将该多个设备的参数组合的评估结果的加权平均值作为汇总评估结果。再如，将该多个设备的参数组合的评估结果中的最小值作为汇总评估结果。再如，将该多个设备的参数组合的评估结果中的最大值作为汇总评估结果。本技术实施例对汇总评估结果的确定方式不做限定。
[0265]
(2)根据汇总评估结果得到至少一个调整后的参数组合。
[0266]
步骤(2)可以理解为根据汇总评估结果对当前的参数组合进行优化。具体的优化方式可以参考前文中的描述，例如，采用贝叶斯优化算法时，将前文的优化方法中的“多个设备的参数组合的评估结果”替换为“汇总评估结果”即可。
[0267]
由于各个设备的参数组合是相同的，可以对处在各个工况的评估结果进行汇总，得到该参数组合的汇总评估结果，根据汇总评估结果优化当前的参数组合，有利于得到更优的参数组合，进而提高标定效率。
[0268]
根据本技术实施例的方案，该多个设备在同一时段内进行标定试验，能够提高数据采集的效率，有利于基于多个设备的参数组合的评估结果实时调整设备的参数，进而提高标定效率，减少标定周期，降低标定成本。例如，不同的设备可以执行不同的动作序列，快速覆盖需要完成的动作序列，提高数据采集的效率。再如，不同的设备可以基于不同的参数组合进行标定试验，快速覆盖参数空间，提高数据采集的效率。再如，不同的设备可以处于不同的工况中，快速覆盖标定所需的工况，提高数据采集的效率。
[0269]
现有的车辆标定过程需要以串行的方式在不同的工况、参数等情况下完成标定，在一处测试场标定完成后，才能将车辆运到另一测试场进行参数标定，本技术实施例的方
案的多个设备可以同时处于不同的工况下同时进行标定试验，提高了标定效率，减少了时间成本与经济成本。
[0270]
现有的标定方案中通常要在一个工况下完成标定后再到另一个工况中进行标定，标定完成后需要返回之前的工况中进行验证调整。本技术实施例的方案的多个设备可以同时处于不同的工况下，能够实现多个设备的数据的实时汇总以及参数优化，有利于在多种工况下同时寻找兼容该多种工况的参数组合，提高参数的稳定性，进而提高标定效率。
[0271]
此外，标定工程师进行标定时的主观偏好会影响标定结果的准确性。本技术实施例的方案中，基于多个设备的测试数据的评估结果进行参数标定，减少了不同的标定工程师带来的认知偏差，提高了标定质量，有利于避免设备出厂后再召回的情况。
[0272]
此外，本技术实施例的方案还可以采用自动优化算法完成标定，减少标定工程师的数量，降低人力成本，进一步减少标定工程师的主观偏好对标定结果的影响。
[0273]
方法400还包括步骤s430。
[0274]
s430，将该至少一个调整后的参数组合发送至至少一个设备。
[0275]
可选地，该至少一个设备可以是根据以下至少一项确定的：多个设备所处的工况或该至少一个调整后的参数组合。
[0276]
例如，该至少一个调整后的参数组合是通过调整当前的参数组合中的一个或多个参数值得到的，被调整的参数项可能仅对低附着系数的工况有效，对高附着系数的工况无效，在该情况下，该至少一个设备可以为处于低附着系数的工况下的设备。
[0277]
再如，多个设备的参数组合的评估结果可以多次获取到的。在该情况下，可以将每次获取到的一个或多个设备的参数组合中的设备作为该至少一个设备。该至少一个调整后的参数组合也可以理解为该至少一个设备的调整后的参数组合。步骤s420也可以理解为，根据该多个设备的参数组合的评估结果调整该多个设备中的至少一个设备的参数组合，得到该至少一个设备的调整后的参数组合。需要说明的是，此处的“调整该多个设备中的至少一个设备的参数组合”指的是调整步骤s410的执行装置中存储的该至少一个设备的参数组合，而并非限定调整该至少一个设备中存储的参数组合。
[0278]
应理解，以上仅为示例，该至少一个设备还可以通过其他方式确定，本技术实施例不做限定。例如，该至少一个设备可以是随机确定的。
[0279]
如前所述，该至少一个调整后的参数组合可以相同，也可以不同。
[0280]
例如，该至少一个调整后的参数组合可以是相同的，在该情况下，该至少一个设备接收到的参数组合是相同的。
[0281]
再如，该至少一个调整后的参数组合与该至少一个设备可以是一一对应的，在该情况下，该至少一个设备接收到的参数组合可以是不同的。
[0282]
该至少一个设备可以基于调整后的参数组合继续进行标定试验。方法400可以重复执行，直至标定完成为止。
[0283]
该至少一个设备包括第一设备，为了便于描述，此处仅以第一设备为例进行说明，该至少一个设备中的其他设备可以执行与第一设备相同的动作。
[0284]
将至少一个调整后的参数组合中的一个调整后的参数组合发送至第一设备。第一设备获取该调整后的参数组合，基于调整后的参数组合进行标定试验。
[0285]
对于同一设备而言，每次标定试验所执行的动作序列可以相同，也可以不同。
[0286]
以方法400应用于车辆标定为例，该至少一个设备可以将调整后的参数组合分别写入该至少一个设备中的ecu中，进而可以基于调整后的参数组合执行标定试验。
[0287]
应理解，步骤s430为可选项。步骤s410的执行装置未部署于第一设备为不同设备时，方法400还可以包括步骤s430。步骤s410的执行装置部署于第一设备时，步骤s410的执行装置可以直接将本地存储的参数组合更新为调整后的参数组合，无需执行步骤s430。
[0288]
可选地，方法400还包括步骤s440。
[0289]
s440，将至少一个设备的待执行动作序列分别发送至该至少一个设备。该至少一个设备的待执行动作序列包括该至少一个设备在基于该至少一个设备的调整后的参数组合进行标定试验的过程中所需要执行的动作。
[0290]
换言之，将待执行的标定试验的内容发送至各个设备。
[0291]
该至少一个设备的待执行动作序列可以相同，也可以不同。
[0292]
该至少一个设备包括第一设备，为了便于描述，此处仅以第一设备为例进行说明，该至少一个设备中的其他设备可以执行与第一设备相同的动作。
[0293]
第一设备获取第一设备的待执行动作序列。第一设备的待执行动作序列包括第一设备在基于第一设备的调整后的参数组合进行标定试验的过程中所需要执行的动作。
[0294]
应理解，步骤s440为可选项。该至少一个设备的待执行动作序列还可以由以下方式确定。
[0295]
示例性地，该至少一个设备的待执行动作序列也可以是由该至少一个设备自行确定的。
[0296]
可替换地，该至少一个设备的待执行动作序列可以是预先设置的。
[0297]
可替换地，该至少一个设备的待执行动作序列可以是用户确定的。
[0298]
例如，第一设备可以显示一个或多个参考动作序列。用户可以从该一个或多个参考动作序列中选择第一设备的待执行动作序列。该一个或多个参考序列可以包括第一设备的动作序列集合中未完成的动作序列。或者，该一个或多个参考序列可以包括第一设备的动作序列集合中的全部动作序列。
[0299]
这样可以为用户在选择待执行动作序列时提供参考，提高用户体验，避免执行重复的动作序列，提高标定效率。
[0300]
可选地，该至少一个设备的待执行动作序列是从动作序列集合中确定的。
[0301]
该多个设备中的部分或全部设备可以共享动作序列集合，即该多个设备中的部分或全部设备的动作序列集合可以是相同的。或者，该多个设备的动作序列集合可以是不同的。本技术实施例对此不做限定。
[0302]
可选地，该至少一个设备的待执行动作序列是根据以下至少一项确定的：参数标定要求覆盖的动作、所述至少一个设备所处的工况或所述多个设备的参数组合的评估结果。
[0303]
示例性地，参数标定要求覆盖的动作可以包括国家标准要求覆盖的动作。
[0304]
以abs场景中的参数标定为例，国家标准要求覆盖的动作需要覆盖低速、中速和高速场景。即在动作序列中的目标车速需要包括低速、中速和高速三种情况。若之前已执行过目标车速为低速的动作序列，则待执行动作序列可以为目标车速为中速的动作序列或者目标车速为高速的动作序列。
[0305]
不同的工况对待执行动作序列的要求不同。
[0306]
以abs场景中的参数标定为例，低附着系数的路段，例如，冰面上，要求缓慢加速，即油门踏板的踩踏深度不宜过大。高附着系数的路段，例如，柏油路，要求快速加速，即油门踏板需要较大的踩踏深度。对于处于低附着系数的路段的设备，待执行动作序列中的加速动作所使用的油门踏板的踩踏深度小于或等于第一踏板阈值，比如，30％；对于高附着系数的路段的设备，待执行动作序列中的加速动作所使用的油门踏板的踩踏深度大于或等于第二踏板阈值，比如，90％。
[0307]
若基于一个参数组合执行进行标定试验后得到的参数组合的评估结果较差，例如，评估分数小于或等于评估阈值，则在调整参数组合后，可以将该标定试验过程中执行的动作序列作为待执行的动作序列。
[0308]
待执行动作序列的具体执行方式可以根据需要设置。
[0309]
示例性地，方法400可以应用于整车标定的场景中，该至少一个设备，即该至少一个车辆，可以以自动驾驶的方式执行待执行动作序列，得到测试数据。
[0310]
或者，该至少一个车辆上的驾驶员可以控制该至少一个车辆执行该待执行动作序列。
[0311]
例如，该至少一个车辆的车载显示器上可以显示该待执行动作序列，由驾驶员控制车辆执行相应的待执行动作序列。
[0312]
该至少一个设备若包括两个及两个以上的设备，则该至少一个设备中的各个设备所采取的执行方式可以相同，也可以不同。例如，部分车辆可以采用自动驾驶的方式，部分车辆可以采用驾驶员驾驶的方式。
[0313]
在该至少一个设备执行完标定试验后，可以得到该至少一个设备的测试数据或者该至少一个设备的参数组合的评估结果。进一步地，可以基于该至少一个设备的测试数据重复执行方法400，也就是说，本技术实施例的方法400可以迭代执行。例如，执行步骤s410至步骤s420，或者，重复执行步骤s410至步骤s430，或者，重复执行步骤s410至步骤s440，具体的执行步骤可以根据需要设置，本技术实施例对此不做限定。例如，可以将该至少一个设备的参数组合的评估结果作为该步骤s410中的多个设备的参数组合的评估结果，进而重复执行方法400。再如，可以将该至少一个设备的参数组合的评估结果添加至步骤s410中的多个设备的参数组合的评估结果，进行重复执行方法400。在该情况下，步骤s410中的一个设备可能对应该设备在多次标定试验中得到的参数组合的评估结果，或者说，一个设备的参数组合的评估结果可能包括多次标定试验得到的参数组合的评估结果。
[0314]
需要说明的是，在重复执行方法400过程中，每次参与迭代的设备，即方法400中的“该至少一个设备”可以为待标定的设备的全集或子集，即该方法400中的“多个设备”的全集或子集。换言之，每次参与迭代的设备可以相同，也可以不同，本技术实施例对此不做限定。
[0315]
图5示出了本技术实施例提供的一种参数标定的方法的示意性流程图。图5中的方法500仅以车辆标定为例进行说明，不对本技术实施例的方案构成限定。图5中的方法500可以视为图4所示的方法400的一种具体实现方式，具体描述可以参考方法400。为了避免不必要的重复，在描述方法500时适当省略部分重复的描述。
[0316]
示例性地，方法500可以由图3所示的标定系统执行。
[0317]
方法500包括步骤s501至步骤s511。方法500中的步骤可以执行一次，也可以执行多次，即迭代执行。
[0318]
s501，多个车辆分别将该多个车辆所处的工况上传至云端。
[0319]
该多个车辆为待标定的车辆。待标定的车辆可以为同款车型的车辆。如图5所示，该多个车辆可以包括车辆1#和车辆2#。车辆1#和车辆2#分别将各自所处的工况上传至云端。
[0320]
应理解，图5中仅以两辆车作为示例，不对本技术实施例中的待标定的车辆的数量构成限定。
[0321]
示例性地，该多个车辆所处的工况可以是由传感器采集，或者，也可以由人工设定。
[0322]
示例性地，步骤s501可以由图3中的第一通信模块和第二通信模块执行。
[0323]
换言之，各个车辆通过各自的第二通信模块将车辆所处的工况上传至云端的第一通信模块。云端的第一通信模块可以将接收到各个车辆所处的工况存储至第一存储模块。具体地，可以将各个车辆所处的工况存储至第一存储模块中的工况模块中。
[0324]
示例性地，车辆在进行标定试验的过程中处于移动状态，第一通信模块和第二通信模块之间可以采用无线通信的方式进行数据传输。
[0325]
进一步地，步骤s501还可以包括：多个车辆将车辆配置信息上传至云端。
[0326]
示例性地，车辆配置信息可以是由传感器采集，或者，也可以由人工设定。
[0327]
需要说明的是，步骤s501为可选步骤。
[0328]
s502，云端确定该多个车辆的初始参数组合。
[0329]
该多个车辆的初始参数组合可以理解为方法400中的该多个设备的参数组合的示例。
[0330]
该多个车辆的初始参数组合可以相同，也可以不同。
[0331]
示例性地，该多个车辆的初始参数组合可以是根据该多个车辆所处的工况分别确定的。
[0332]
可替换地，该多个车辆的初始参数组合可以是在参数空间内随机选择的。参数空间可以理解为各个参数的取值范围。
[0333]
可替换地，该多个车辆的初始参数组合可以是根据类似车型的历史参数设定的。
[0334]
可替换地，该多个车辆的初始参数组合可以是人为确定的。
[0335]
应理解，以上初始参数组合的确定方式仅为示例，在实际应用中，还可以采用其他方式初始化参数组合，本技术实施例对此不做限定。
[0336]
示例性地，步骤s502可以由图3中的标定模块212执行。
[0337]
需要说明的是，步骤s502为可选步骤。例如，该多个车辆中的至少一个车辆的初始参数组合也可以预先设置在该至少一个车辆中，无需由云端确定。
[0338]
在方法500包括步骤s502的情况下，方法500还包括步骤s503。
[0339]
s503，云端将该多个车辆的初始参数组合分别发送至该多个车辆。
[0340]
如图5所示，云端将车辆1#的初始参数组合x发送至车辆1#，将车辆2#的初始参数组合y发送至车辆2#。初始参数组合x和初始参数组合y可以相同，也可以不同。
[0341]
示例性地，步骤s503可以由图3中的第一通信模块和第二通信模块执行。
[0342]
换言之，云端通过第一通信模块将各个车辆的初始参数组合分别发送至各个车辆的第二通信模块。各个车辆的第二通信模块可以将初始参数组合存储至各个车辆的第二存储模块中。具体地，将初始参数组合存储至第二存储模块中的参数模块。
[0343]
进一步地，参数模块可以将初始参数组合写入控制模块中，例如，写入ecu中。
[0344]
可选地，方法500包括步骤s504a或步骤s504b。
[0345]
s504a，云端确定该多个车辆的待执行动作序列。
[0346]
该多个车辆的待执行动作序列可以相同，也可以不同。
[0347]
示例性地，云端可以从动作序列集合中分别为该多个车辆选择待执行动作序列。
[0348]
可替换地，该多个车辆的待执行动作序列可以是人为确定的。
[0349]
可选地，云端可以根据以下至少一项确定该多个车辆的待执行动作序列：国家标准要求的动作覆盖程度、该多个车辆所处的工况或者参数组合的评估结果。
[0350]
具体描述可以参见方法400中的步骤s440，此处不再赘述。
[0351]
示例性地，步骤s504可以由图3中的标定模块212执行。
[0352]
s504b，该多个车辆获取用户反馈的该多个车辆的待执行动作序列。
[0353]
如图5所示，车辆1#获取用户反馈的车辆1#的待执行动作序列m。车辆2#获取用户反馈的车辆2#的待执行动作序列n。
[0354]
示例性地，车辆可以通过人机界面获取用户反馈的车辆的待执行动作序列。
[0355]
进一步地，车辆可以通过车载显示器显示一个或多个参考动作序列。该一个或多个参考动作序列可以是根据动作序列集合和已完成的动作序列确定的。
[0356]
应理解，步骤s504a或步骤s504b仅为示例，不对本技术实施例的方案构成限定。例如，该多个车辆中的至少一个车辆的动作序列也可以由该至少一个车辆在动作序列集合中自行选择。再如，用户也可以直接控制车辆执行待执行动作序列。也就是说，用户无需将待执行动作序列输入待执行动作序列，而是直接控制车辆执行相应的动作。
[0357]
在方法500包括步骤s504a的情况下，方法500还包括步骤s505a。
[0358]
s505a，将该多个车辆的待执行动作序列分别发送至该多个车辆。
[0359]
如图5所示，将车辆1#的待执行动作序列m发送至车辆1#，将车辆2#的待执行动作序列n发送至车辆2#。
[0360]
示例性地，步骤s505a可以由图3中的第一通信模块和第二通信模块执行。
[0361]
换言之，云端通过第一通信模块将各个车辆的待执行动作序列分别发送至各个车辆的第二通信模块。各个车辆的第二通信模块可以将待执行动作序列存储至各个车辆的第二存储模块中。具体地，将待执行动作序列存储至第二存储模块中的动作模块。
[0362]
进一步地，动作模块可以将待执行动作序列发送至执行模块。
[0363]
s506，控制该多个车辆分别进行标定试验。
[0364]
具体地，控制该多个车辆在同一时段内分别进行标定试验。
[0365]
如图5所示，控制车辆1#进行标定试验，控制车辆2#进行标定试验。
[0366]
车辆1#的初始参数组合x写入车辆1#的ecu中；车辆2#的初始参数组合y写入车辆2#的ecu中。
[0367]
由于该多个车辆的初始参数组合已经写入ecu中，步骤s506可以理解为该多个车辆分别基于各自的ecu中的参数组合分别进行标定试验。
[0368]
例如，步骤s506可以为控制该多个车辆分别执行该多个车辆的待执行动作序列。车辆1#执行待执行动作序列m，车辆2#执行待执行动作序列n。
[0369]
示例性地，步骤s506可以由该多个车辆的执行模块执行，即以自动驾驶的方式控制车辆执行待执行动作序列。
[0370]
可替换地，可以将该待执行序列通过车载显示器展示给驾驶员，由驾驶员控制车辆执行待执行动作序列。
[0371]
需要说明的是，该多个车辆中的不同车辆可以采用不同的驾驶方式，也可以采用相同的驾驶方式，本技术实施例对此不做限定。
[0372]
方法500包括步骤s507a或s507b。
[0373]
s507a，该多个车辆分别将该多个车辆的数据上传至云端。
[0374]
如图5所示，车辆1#将车辆1#的数据上传至云端。车辆2#将车辆2#的数据上传至云端。
[0375]
示例性地，车辆的数据可以包括车辆在进行标定试验的过程中传感器采集的数据。
[0376]
进一步地，该多个车辆分别将标定试验过程中所执行的动作序列上传至云端。也就是说，将车辆在标定试验过程中实际执行的动作序列上传至云端。
[0377]
在一种实现方式中，传感器采集的数据可以包括有效数据和无效数据。
[0378]
在另一种实现方式中，传感器采集到的数据为有效数据，该有效数据可以作为测试数据。
[0379]
具体描述可以参见方法400中的步骤s410中的描述，此处不再赘述。
[0380]
需要说明的是，该多个车辆中的不同车辆上传的数据可以是不同形式的，例如，部分车辆上传的数据包括有效数据和无效数据，部分车辆上传的数据仅包括有效数据。或者，该多个车辆上传的数据也可以是相同形式的，本技术实施例对此不作限定。
[0381]
示例性地，步骤s507a可以由图3中的第一通信模块和第二通信模块执行。
[0382]
换言之，各个车辆通过各自的第二通信模块将各自的数据上传至云端的第一通信模块。
[0383]
应理解，由于各个车辆执行完待执行动作序列的时刻可能不同等原因，不同车辆上传数据的时刻可能是不同的。
[0384]
s507b，该多个车辆分别将该多个车辆的参数组合的评估结果上传至云端。
[0385]
如图5所示，车辆1#将车辆1#的参数组合的评估结果上传至云端。车辆2#将车辆2#的参数组合的评估结果上传至云端。
[0386]
进一步地，该多个车辆分别将标定试验过程中所执行的动作序列上传至云端。
[0387]
该多个车辆的参数组合的评估结果可以是用户反馈的。在该情况下，该多个车辆可以获取用户反馈的该多个车辆的参数组合的评估结果。
[0388]
例如，车辆可以通过人机界面获取用户反馈的该车辆的参数组合的评估结果，并将该参数组合的评估结果上传至云端。
[0389]
示例性地，步骤s507b可以由图3中的第一通信模块和第二通信模块执行。
[0390]
换言之，各个车辆通过各自的第二通信模块将各自的参数组合的评估结果上传至云端的第一通信模块。
[0391]
应理解，由于各个车辆执行完待执行动作序列的时刻可能不同等原因，不同车辆上传评估结果的时刻可能是不同的。
[0392]
在另一种实现方式中，方法500可以包括步骤s507a和步骤s507b。
[0393]
具体地，该多个车辆可以将该多个车辆的参数组合的评估结果中的第一部分和该多个设备的数据。
[0394]
车辆的参数组合的评估结果可以包括第一部分和第二部分。第一部分可以是用户反馈的。在该情况下，车辆可以获取用户反馈的该车辆的参数组合的评估结果的第一部分。第二部分可以由云端对该车辆上传的数据进行处理以及评估得到的。
[0395]
应理解，以上步骤s507a和步骤s507b仅为示例，具体描述可以参见前文中的步骤s410，此处不再赘述。
[0396]
在方法500包括步骤s507a的情况下，方法500还可以包括步骤s508a。
[0397]
s508a，云端对接收到的车辆的数据进行处理。
[0398]
示例性地，步骤s508a包括：对接收到的车辆的数据进行数据过滤、降频或降噪等处理，得到接收到的车辆的测试数据。
[0399]
示例性地，步骤s508a可以由图3中的数据处理模块执行。进一步地，数据处理模块可以将测试数据存储至第一存储模块中。具体地，数据处理模块可以将处理后得到的测试数据存储至第一存储模块中的标定数据模块中。
[0400]
需要说明的是，由于不同车辆上传数据的时刻可能是不同的，云端接收到各个车辆上传的数据的时刻可能是不同的。
[0401]
在一种实现方式中，云端可以在接收到所有车辆上传的数据之后对所有车辆的数据执行步骤s508a。
[0402]
在另一种实现方式中，云端可以在接收到其中部分车辆上传的数据之后执行步骤s508a，例如，云端在接收到任一车辆上传的数据之后对该车辆的数据执行步骤s507a。
[0403]
需要说明的是，步骤s508a为可选步骤。例如，车辆上传的数据可以为处理后得到的测试数据，在该情况下无需由云端进行处理。
[0404]
s509，云端判断是否满足验收标准。若满足验收标准，则结束流程，即完成标定。若不满足验收标准，在方法500包括步骤s507a的情况下，执行步骤s510a，在方法500不包括步骤s507a的情况下，执行步骤s511。
[0405]
示例性地，步骤s509可以由图3中的标定模块执行。
[0406]
若方法500包括步骤s507a，则步骤s509可以通过以下方式执行。
[0407]
在一种实现方式中，云端可以对所有车辆的测试数据执行步骤s509。
[0408]
例如，车辆的测试数据可以存储于第一存储模块中。标定模块可以监控第一存储模块，在第一存储模块接收到该多个车辆中的所有车辆的测试数据之后执行步骤s509。
[0409]
在另一种实现方式中，云端可以对其中部分车辆的测试数据执行步骤s509。
[0410]
例如，车辆的测试数据可以存储于第一存储模块中。标定模块可以监控第一存储模块，在第一存储模块接收到任一车辆的测试数据之后基于该车辆的测试数据执行步骤s509。
[0411]
若方法500包括步骤s5076b，则步骤s509可以通过以下方式执行。
[0412]
在一种实现方式中，云端可以对所有车辆的参数组合的评估结果执行步骤s509。
[0413]
例如，车辆的参数组合的评估结果可以存储于第一存储模块中。标定模块可以监控第一存储模块，在第一存储模块接收到该多个车辆中的所有车辆的参数组合的评估结果之后执行步骤s509。
[0414]
在另一种实现方式中，云端可以对其中部分车辆的参数组合的评估结果执行步骤s508。
[0415]
例如，车辆的参数组合的评估结果可以存储于第一存储模块中。标定模块可以监控第一存储模块，在第一存储模块接收到任一车辆的参数组合的评估结果之后基于该车辆的参数组合的评估结果执行步骤s509。
[0416]
s510a，云端对车辆的测试数据进行评估，得到车辆的参数组合的评估结果。
[0417]
可选地，云端根据该车辆所处的工况对该车辆的测试数据进行评估，得到该车辆的参数组合的评估结果。
[0418]
具体评估方式可以参见方法400中的步骤s410，此处不再赘述。
[0419]
示例性地，步骤s510a可以由图3中的标定模块执行。
[0420]
s511，云端根据车辆的参数组合的评估结果得到至少一个调整后的参数组合。
[0421]
在一种实现方式中，云端可以在得到本次参与迭代的车辆中的部分车辆的参数组合的评估结果后执行步骤s511。在首次执行步骤s511时，即在第一次迭代过程中，参与迭代的车辆为待标定的所有车辆。例如，云端可以在得到任一车辆的参数组合的评估结果后实时执行步骤s511。
[0422]
示例性地，步骤s511可以采用贝叶斯优化算法实现。
[0423]
例如，云端可以基于当前得到的车辆的参数组合的评估结果利用贝叶斯原理拟合得到参数分布空间上各取值点的评估结果的均值和方差，进而根据ucb公式确定得分最高的至少一个取值点，将该至少一个取值点作为该至少一个调整后的参数组合。
[0424]
或者，云端可以基于当前得到的车辆的参数组合的评估结果利用贝叶斯原理优化已有的参数分布空间上各取值点的评估结果的均值和方差，进而根据ucb公式确定最大值对应的参数组合，将该参数组合调整后的参数组合。
[0425]
已有的参数分布空间上各取值点的评估结果可以是基于之前得到的车辆的参数组合的评估结果拟合得到的。
[0426]
可替换地，步骤s511可以采用遗传算法实现。
[0427]
例如，在云端中存储有至少两个车辆的参数组合的评估结果的情况下，将该至少两个车辆的参数组合的评估结果中较优的一个或多个参数组合进行交叉或变异等操作，将得到的参数组合作为该至少一个调整后的参数组合。
[0428]
在另一种实现方式中，云端可以在得到本次参与迭代的车辆中的全部车辆的参数组合的评估结果后执行步骤s511。
[0429]
示例性地，步骤s511可以采用贝叶斯优化算法实现。
[0430]
例如，云端可以基于本次参与迭代的车辆的参数组合的评估结果利用贝叶斯原理拟合得到参数分布空间上各取值点的评估结果的均值和方差，进而根据ucb公式确定得分最高的至少一个取值点，将该至少一个取值点作为该至少一个调整后的参数组合。
[0431]
或者，云端可以基于本次参与迭代的车辆的参数组合的评估结果利用贝叶斯原理优化已有的参数分布空间上各取值点的评估结果的均值和方差，进而根据ucb公式确定最
大值对应的参数组合，将该参数组合调整后的参数组合。
[0432]
已有的参数分布空间上各取值点的评估结果可以是基于之前得到的车辆的参数组合的评估结果拟合得到的。
[0433]
也就是说，在重复执行步骤s511的过程中，云端可以根据本次迭代过程中得到的参数组合的评估结果和之前迭代过程中得到的参数组合的评估结果调整车辆的参数组合。换言之，云端可以根据当前已得到的所有参数组合的评估结果调整车辆的参数组合。
[0434]
可替换地，步骤s511可以采用遗传算法实现。
[0435]
例如，在云端中存储有至少两个车辆的参数组合的评估结果的情况下，将该至少两个车辆的参数组合的评估结果中较优的一个或多个参数组合进行交叉或变异等操作，将得到的参数组合作为该至少一个调整后的参数组合。
[0436]
该至少两个车辆的参数组合的评估结果可以是一次迭代过程中得到的，也可以是多次迭代过程中得到的。
[0437]
也就是说，在重复执行步骤s511的过程中，云端可以根据本次迭代过程中得到的参数组合的评估结果和之前迭代过程中得到的参数组合的评估结果调整车辆的参数组合。换言之，云端可以根据当前已得到的所有参数组合的评估结果调整车辆的参数组合。
[0438]
进一步地，在该本次参与迭代的车辆的参数组合相同，且本次参与迭代的车辆所处的工况不同的情况下，步骤s511还可以包括以下步骤：
[0439]
(1)将本次参与迭代的车辆的参数组合的评估结果进行处理，得到汇总评估结果。
[0440]
例如，将本次参与迭代的设备的参数组合的评估结果的加权平均值作为汇总评估结果。再如，将该本次参与迭代的设备的参数组合的评估结果中的最小值作为汇总评估结果。再如，将该本次参与迭代的设备的参数组合的评估结果中的最大值作为汇总评估结果。本技术实施例对汇总评估结果的确定方式不做限定。
[0441]
(2)根据汇总评估结果得到至少一个调整后的参数组合。
[0442]
步骤(2)可以理解为根据汇总评估结果对当前的参数组合进行优化。具体的优化方式可以参考前文中的描述，例如，采用贝叶斯优化算法时，将前文的优化方法中的“设备的参数组合的评估结果”替换为“汇总评估结果”即可。
[0443]
将该至少一个调整后的参数组合发送至至少一个车辆，即下一次参与迭代的车辆，将步骤s504至步骤与s511中的初始参数组合替换为调整后的参数组合，以及，将骤s504至步骤与s511中的多个车辆替换为该至少一个车辆，重复执行步骤s504至步骤s511，直至标定完成。换言之，在首次执行步骤s504至步骤s511时，参与迭代的车辆为待标定的所有车辆，及该多个车辆。该多个车辆的参数组合即为该多个车辆的初始参数组合。在之后执行步骤s506至步骤s511时，每次参与迭代的车辆可以为该多个车辆中的部分或全部，参数组合为步骤s511得到的调整后的参数组合。
[0444]
示例性地，该至少一个车辆是根据以下至少一项确定的：多个设备所处的工况或该至少一个调整后的参数组合。
[0445]
该至少一个车辆可以由图3中的标定模块212确定。
[0446]
可替换地，该至少一个车辆可以为当前得到的车辆的参数组合的评估结果中的车辆。例如，云端得到车辆1#的参数组合的评估结果后实时执行步骤s511，在该情况下，车辆1#可以作为下一次参与迭代的车辆中的一个。
[0447]
该至少一个车辆的确定方法可以参考前述方法400中的步骤s430，此处不再赘述。
[0448]
每次参与迭代的车辆可以是相同的，也可以是不同的。
[0449]
需要说明的是，方法500中仅以车辆作为示例对本技术实施例的方法进行说明，不对本技术实施例的方案构成限定。
[0450]
在一种实现方式中，还可以将方法500中的多个车辆中的部分或全部替换为测试台架。
[0451]
测试台架可以模拟设定为不同的工况，利用测试台架替换部分或全部车辆，可以应用于发动机标定或电动机标定等场景中，进一步降低标定成本，提高数据采集的效率，进而提升标定效率。
[0452]
由于测试台架可以模拟设定为不同的工况，在测试台架的工况发生变化时，可以将更新后的测试台架的工况上传至云端。同一车辆所处的工况在标定过程中通常不会发生变化，多个车辆可以在步骤s501中上传一次工况。而测试台架的工况可以根据需要设定，将该多个车辆中的部分或全部替换为测试台架后，当测试台架的工况发生变化后，可以将更新后的测试台架的工况实时上传至云端。
[0453]
利用测试台架进行标定试验时，第一通信模块和第二通信模块之间可以采用无线通信的方式进行数据传输，或者，也可以采用有线通信的方式进行数据传输。
[0454]
参数标定的装置可部署在云环境中，云环境是云计算模式下利用基础资源向用户提供云服务的实体。云环境包括云数据中心和云服务平台，所述云数据中心包括云服务提供商拥有的大量基础资源(包括计算资源、存储资源和网络资源)，云数据中心包括的计算资源可以是大量的计算设备(例如服务器)。
[0455]
参数标定的装置可以是云数据中心中用于对参数进行标定的服务器；参数标定的装置还可以是部署在云数据中心中的服务器或者虚拟机上的软件装置，该软件装置用于对参数进行标定，该软件装置可以分布式地部署在多个服务器上、或者分布式地部署在多个虚拟机上、或者分布式地部署在虚拟机和服务器上。
[0456]
参数标定的装置由云服务提供商在云服务平台抽象成一种参数标定的云服务提供给用户，用户购买该云服务后，云环境利用参数标定的装置向用户提供参数标定的服务，可以通过通信接口将设备的数据或设备的参数组合的评估结果等上传至云环境，由参数标定的装置对设备的参数组合进行优化，优化结果可以返回至用户所在的设备。
[0457]
当参数标定的装置为软件装置时，参数标定的装置的不同模块可以部署在不同的环境或设备中。例如：参数标定的装置中的一部分部署在终端设备(如：车辆、智能手机、笔记本电脑、平板电脑、个人台式电脑、智能摄相机)，另一部分部署在云数据中心(具体部署在云数据中心中的服务器或虚拟机上)。
[0458]
部署在不同环境或设备的参数标定的装置的各个部分之间协同实现参数标定的方法的功能。例如，参数标定的装置的部署情况可以参考图3。
[0459]
可以理解的是，本技术不对参数标定的装置的哪些部分部署在终端计算设备和哪些部分部署在云数据中心进行限制性的划分，实际应用时可根据终端计算设备的计算能力或具体应用需求进行适应性的部署。
[0460]
当参数标定的装置为软件装置时，参数标定的装置也可以单独部署在任意环境的一个计算设备上(例如：单独部署在一个终端设备上或者单独部署在云数据中心中的一个
计算设备上)。
[0461]
下面结合图6至图7对本技术实施例的装置进行说明。应理解，下面描述的装置能够执行前述本技术实施例的方法，为了避免不必要的重复，下面在介绍本技术实施例的装置时适当省略重复的描述。
[0462]
图6是本技术实施例的参数标定的装置的示意性框图。图6所示的参数标定的装置3000包括获取单元3010和处理单元3020。
[0463]
获取单元3010和处理单元3020可以用于执行本技术实施例的参数标定的方法，具体地，可以用于执行方法400或方法500。
[0464]
在一种实现方式中，获取单元3010，用于获取多个设备的参数组合的评估结果，多个设备的参数组合的评估结果是通过多个设备分别基于多个设备的参数组合在第一时段内进行标定试验得到的，第一时段小于或等于第一阈值。处理单元3020，用于根据多个设备的参数组合的评估结果得到至少一个调整后的参数组合。
[0465]
可选地，作为一个实施例，多个设备的参数组合相同，多个设备所处的工况不同，以及处理单元3020具体用于：将多个设备的参数组合的评估结果进行处理，得到汇总评估结果；根据汇总评估结果得到至少一个调整后的参数组合。
[0466]
可选地，作为一个实施例，装置还包括：发送单元3030，用于将至少一个调整后的参数组合发送至至少一个设备。
[0467]
可选地，作为一个实施例，至少一个设备是根据以下至少一项确定的：多个设备所处的工况或至少一个调整后的参数组合。
[0468]
可选地，作为一个实施例，多个设备的参数组合的评估结果是通过对多个设备的测试数据进行评估得到的，多个设备的测试数据是根据多个设备分别基于多个设备的参数组合在第一时段内进行标定试验的过程中采集到的数据确定的。
[0469]
可选地，作为一个实施例，多个设备的参数组合的评估结果是由用户反馈得到的。
[0470]
可选地，作为一个实施例，发送单元3030还用于：将至少一个设备的待执行动作序列分别发送至至少一个设备，至少一个设备的待执行动作序列包括至少一个设备在基于至少一个设备的调整后的参数组合进行标定试验的过程中所需要执行的动作。
[0471]
可选地，作为一个实施例，至少一个设备的待执行动作序列是根据以下至少一项确定的：参数标定要求覆盖的动作、至少一个设备所处的工况或多个设备的参数组合的评估结果。
[0472]
可选地，作为一个实施例，多个设备包括以下至少一项：车辆或测试台架。
[0473]
在另一种实现方式中，获取单元30103，用于获取调整后的参数组合，调整后的参数组合是根据多个设备的参数组合的评估结果得到的，多个设备包括第一设备，多个设备的参数组合的评估结果是通过多个设备分别基于多个设备的参数组合在第一时段内进行标定试验得到的，第一时段小于或等于第一阈值。
[0474]
处理单元3020，用于控制第一设备基于调整后的参数组合进行标定试验。
[0475]
可选地，作为一个实施例，多个设备的参数组合相同，多个设备所处的工况不同，调整后的参数组合是根据汇总评估结果得到的，汇总评估结果是通将多个设备的参数组合的评估结果进行处理得到的。
[0476]
可选地，作为一个实施例，第一设备是根据以下至少一项确定的：多个设备所处的
array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器5001，处理器5002读取存储器5001中的信息，结合其硬件完成图6所示的装置中包括的单元所需执行的功能，或者，执行本技术方法实施例的图4或图5所示的参数标定的方法。
[0490]
通信接口5003使用例如但不限于收发器一类的收发装置，来实现装置5000与其他设备或通信网络之间的通信。例如，可以通过通信接口5003获取参数组合的评估结果等。
[0491]
总线5004可包括在装置5000各个部件(例如，存储器5001、处理器5002、通信接口5003)之间传送信息的通路。
[0492]
应注意，尽管上述装置5000仅仅示出了存储器、处理器、通信接口，但是在具体实现过程中，本领域的技术人员应当理解，装置5000还可以包括实现正常运行所必须的其他器件。同时，根据具体需要，本领域的技术人员应当理解，装置5000还可包括实现其他附加功能的硬件器件。此外，本领域的技术人员应当理解，装置5000也可仅仅包括实现本技术实施例所必须的器件，而不必包括图7中所示的全部器件。
[0493]
应理解，本技术实施例中的处理器可以为中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0494]
还应理解，本技术实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random access memory，ram)可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，dr ram)。
[0495]
上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可
以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。
[0496]
本技术还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行前述任意一个方法实施例中的方法。
[0497]
本技术还提供一种计算机可读介质，该计算机可读介质存储有程序代码，当该程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行前述任意一个方法实施例中的方法。
[0498]
本技术还提供一种电子设备，该电子设备包括前述任意一个装置实施例中的参数标定的装置。
[0499]
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
[0500]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0501]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0502]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0503]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0504]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0505]
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个
人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0506]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

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