早在释迦牟尼佛创之佛教之前，瑜伽作为一种古老的哲学体系，就在印度源远流长了，它对释迦牟尼悟道传法产生了积极影响，反过来释迦牟尼佛又对瑜伽的发展产生了深远影响。
印度最新的考古发现瑜伽有将近八千年的历史，瑜伽是先古人类智慧的结晶。
从历史上记载，瑜伽被整合到印度的三大宗教中：佛教、印度教，耆那教。严格说瑜伽不是宗教，是共法，是任何人都可以使用的方法。
瑜伽（YOga）一词由印度梵文词根YUJ衍生而来，最初原意是“驾驭牛马”，又指“连结、结合”的意思，从遥远的古代起，瑜伽就代表为帮助人们达到最高目的而进行的某些实践和修炼。
在古圣贤帕坦迦利所著的《瑜伽经》中，准确定义为—调伏自心（也译为对心的控制）。
公元前6世纪的印度诞生了两位伟大的瑜伽成就者，一位是众所皆知的佛陀，另一位是印度传统的耆那教派的始祖大雄。
释迦牟尼佛诞生时正是印度的瑜伽教派兴盛的时期，他初修之时，就跟随当时的两位瑜伽大师阿逻•迦罗摩和郁陀迦•罗摩子修炼瑜伽、学习《吠陀经》和《奥义书》，学习瑜伽禅定，以此找到解脱的途径。
他学修“无所有处定”和“非想非非想处定”，都获得成就。但释迦牟尼发现这两种“定”都不能达到瑜伽最完美的境界，“我是谁”仍没有得到答案。
这时，印度已经没有释迦牟尼可尊为师的人了，所以他便弃习瑜伽修了6年的瑜伽苦行，其严格程度超过所有人，但这样做并没有能开悟反而让他身心衰弱。于是觉得苦行也非正道，便放弃苦行。
根据记载，释迦牟尼偶然想起自己7岁那年在田埂上打坐的事，他在田埂上打坐时，“不忧虑过去，不幻想未来，只是一心一意活在现在”。
他想这或许是通向无上菩提的道路，所以他来到佛陀伽耶（今名）的一棵菩提树下静坐冥想。背向树，面向东，以八抱吉祥草铺成座位，抱着“若这样做不能得正觉，则我血干肉枯”的大决心，以般若智慧观照宇宙人生的缘起本心，这样经过七七四十九天，当东方闪出晶亮的启明星，黑暗渐渐退去，光明涌现面前，释迦牟尼终于达到了完美境界—阿耨多罗三藐三菩提（无上正等正觉），成为佛陀。
从释迦牟尼佛成道的经历看，佛陀如果没有当年瑜伽禅定修行基础，不可能在短短四十九天证得无上正等正觉，所以说佛陀是在古印度传统的瑜伽禅思冥想基础上创立了佛陀思想，佛教采用瑜伽始于佛陀。但是释迦牟尼佛不以瑜伽为达到解脱的唯一方法，他认为要配合戒和慧，要有正见，光有瑜伽修行是不彻底的。佛陀的智慧正见把瑜伽发挥到了一个极限的巅峰。佛陀关于瑜伽的闸述（记录在佛教经论中）比帕坦迦利的《瑜伽经》更加系统和精深。
尽管如此，从佛教在印度创立之初开始直到衰落的历史看，其禅定学说和教法始终是在印度各派瑜伽学的相互影响中发展的。所以当我们学习帕坦迦利的《瑜伽经》及其创立的王瑜伽时，对其中关于“持戒”和“内制”有一种似曾相识的感觉，“持戒”包括不杀生、不妄语、不偷盗、不邪淫、不贪婪”，“内制”包括“纯净、满足、克己、自我学习、敬奉神明”，这里有佛陀所宣讲的八正道中的“正语、正业、正命、正精进”的影子，很明显在佛陀后四个世纪诞生的帕坦迦利在写《瑜伽经》时肯定受到佛陀“八正道”思想的影响。
而且王瑜伽的八支修行方法“持戒、内制、体位法、调息、制感、专注、冥想、入定（三摩地、三昧）”也借助了佛陀宣扬的戒而后能定的修持方向，但佛陀显然站得更高，站在智慧之巅，在戒定的基础上又提出了定而后能慧，佛教的定学显然多了空性智慧的成分，所以说佛教的定学是印度瑜伽诸派系中最系统最精深的一大家。
从释迦牟尼佛证道成佛、宣传佛法、建立佛教僧团组织的历史过程看，释迦牟尼佛传法中有相当瑜伽修行的成分。佛教的禅修，从佛陀住世时就以“牧牛”来譬喻调和身心的修行要领，《阿含经》中就有牧牛十二法，《大智度论》中有牧牛十一事，都是借譬喻的方法，使修行者领会调心，并降伏其心。
《佛遗教经》里说：譬如放牛，执杖视之，不令纵逸，犯人苗稼。从这里我们自然会联想到瑜伽的原意“驾驭牛马”以及帕坦迦利对瑜伽的定义，所以当代不少修习者常把禅修和瑜伽等同起来。
提示：佛陀和瑜伽的关系，不是简单的一些话能讲解清楚的，这里简短的说说，以正视听。
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