基于驾驶员视角的汽车行驶轨迹跟踪模型

从驾驶员视角出发,构建汽车行驶轨迹跟踪数学模型,运用Matlab／Simulink工程软件和C语言,建立驾驶员-环境-汽车闭环系统仿真模型。利用Matlab平台遗传算法(GA)仿真包,以驾驶员道路跟随精度、车辆侧向加速度和转向盘忙碌程度所构成的综合评价指标为目标函数进行分析,获得模型参数最优值。模拟和试验结果表明：模型设计合理,能较好地反应熟练驾驶员正常驾驶特征。

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2 7月 0年7 0

农业机械学报

第3卷第7 8期

基于驾驶员视角的汽车行驶轨迹跟踪模型 *

刘志强李伟强 【要】从驾驶员视角出发，建汽车行驶轨迹跟踪数学模型，用 Malb Smuik工程软件和 C语言，摘构运 t/i l a n建立驾驶员~境一车闭环系统仿真模型。利用 Mal环汽 t b平台遗传算法 ( A)真包，驾驶员道路跟随精度、辆侧 a G仿以车向加速度和转向盘忙碌程度所构成的综合评价指标为目标函数进行分析，获得模型参数最优值。模拟和试验结果

表明：型设计合理，模能较好地反应熟练驾驶员正常驾驶特征。 关键词：车汽轨迹跟踪驾驶员模型文献标识码： A中图分类号： 6 U4 1

Dr v r M o e s d on Dr v r S H e di ie d l Ba e i e’ a ng Ang e l

Li i a LiW e q a u Zh qing i i ng

( i n s i e st J a g u Un v r i y) Ab t a t sr c

I h s pa e n t i p r,a d i e o lba e he drv r S he di g a gl s s t u r v r m de s d on t i e’ a n n e wa e p,a t he nd wih t

a piain f alb/ i l k n C a g a e, t e rv re vr n n— e il co e—o p p l t o M ta S mu i a d ln u g c o n h d ie—n io me tv h ce l s d lo sm u a i n m o e s d v l p d Th i lto d l wa e e o e . e mo e s sm u a e t h e e i l o ih ( d l wa i lt d wih t e g n tc a g r t m GA ) t o bo o t e o l x n h M a lb ta pl tor . The af m mo l a a e e s de p r m t r’op i l tma va u s l e we e bt i e b a r o a n d y n

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引言 驾驶员行为的合理分析和建模，对更精确地评估汽车性能和改善恶劣的交通环境，加速开发自动驾驶车辆、能交通系统等都具有十分重要的意义。智 近几十年来，内外学者从不同研究角度提出了不国同的驾驶员模型[]这些模型对驾驶员的前视控 1, 制策略都有独特的见解，也存在一定局限。但描述驾驶员预瞄作用的预瞄侧向偏差建立在相对坐标系 中，模型的理解和计算存在不便，对而且在实际控制

中固有的反应延迟和神经肌肉操作滞后因素；多输入驾驶员模型对驾驶员信号的获取和操作的实施分 别进行研究，更能体现驾驶员的实际操作特征，模但型参数较多，参数的选取试验较复杂。且 本文在总结现有几种模型的基础上，出基于提驾驶员视角的汽车行驶轨迹跟踪模型，通过遗传算法，得能反应熟练驾驶员正常驾驶状态下驾驶特获征的驾驶员模型较优参数，后通过模拟、验验证最试 其合理性。

中，驾驶员而言，对预期轨迹的前视曲率获知相对较困难；向偏差驾驶员模型和横向自适应预瞄模型横在计算上有一定改进，其忽略了驾驶员实际操作但 收稿日期：2 0—0 0 6 3—0 6

1轨迹跟踪数学模型 在研究过程中，道路环境简化为一条预期轨将迹线，()一般指道路中心线 )并假设

汽车以速度￡(,

*江苏省科技厅 2 0 0 5年高新项目(目编号： G2 0 0 8项 B 052)刘志强江苏大学汽车与交通工程学院教授博士生导师，2 2 1镇江市 103李伟强江苏大学汽车与交通工程学院硕士生

网址：基于驾驶员视角的汽车行驶轨迹跟踪模型 https://mxgxt.com/news/view/1611905

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